AGXシミュレーションモデル開発パイプライン

パイプライン

ターゲットフォーマット

AGX Dynamics SDKシリーズ共通でインポート可能なターゲットフォーマットを次に示す。

フォーマット

フォーマット	説明
agxファイル	AGXのシーンがシリアライズされたバイナリファイル
OpenPLX	WIP
URDFモデル	ロボットの構造を記述するためのXML形式のURDFファイルと3Dモデルファイル一式 [2]
3Dモデルファイル	メッシュ情報

各フォーマットの仕様

フォーマット	agxファイル	URDFモデル [2]	3Dモデルファイル	WIP: OpenPLX
拡張子	.agx	URDF(.urdf) Collada(.dae) STL(.stl)	FBX(.fbx) OBJ(.obj) glTF(.gltf, .glb)
機械構造	閉ループ可	閉ループ不可	非対応
Material	○	☓	☓
ContactMaterial	○	☓	☓
RigidBody	○	○	☓
コライダー
Collision Group	○	☓	☓
Sphere	○	○	☓
Box	○	○	☓
Cylinder	○	○	☓
Cone	○	☓	☓
Hollow Cylinder	☓ [1]	☓	☓
Hollow Cone	☓ [1]	☓	☓
Trimesh	○	○	○
Convex	☓ [1]	☓	☓
ジョイント
BallJoint	○	☓	☓
DistanceJoint	○	☓	☓
Hinge	○	○	☓
UniversalJoint	☓ [1]	☓	☓
LockJoint	○	○	☓
Prismatic	○	○	☓
PlaneJoint	☓ [1]	○	☓
CylindricalJoint	○	☓	☓
AngularLockJoint	☓ [1]	☓	☓
SplineJoint	☓ [1]	☓	☓
WheelJoint	☓ [1]	☓	☓
Joint friction	○	○	☓
Joint range	○	○	☓
Joint range force limit	○	○	☓
モジュール
Cable	☓ [1]	☓	☓
Wire	☓ [1]	☓	☓
Hydrodynamics	☓ [1]	☓	☓
Terrain	☓ [1]	☓	☓
Tire	☓ [1]	☓	☓
DriveTrain	☓ [1]	☓	☓
Granular	☓ [1]	☓	☓
Tracks	☓ [1]	☓	☓
Hydraulics	☓ [1]	☓	☓

[1] (1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17)

フォーマットは対応しているが、ツール(Algoryx Momentum)が対応していない

[2] (1,2)

XACROファイル(.xacro)は非対応。URDFファイルへの変換が必要。