AGX Dynamicsスペック

  • AGX Dynamics 2.38.0.1に基づく。

スペック

開発

Algoryx Simulation AB, Sweden

マニュアル

AGX Dynamics Documentation

APIマニュアル

AGX Dynamics API Reference

ダウンロードページ

AGX Dynamics Download

プラットフォーム

Windows(Visual Studio)、Ubuntu、macOS。対応バージョンは こちら 。

プログラミング言語

C++14、Python( バージョン ) [1] 、C# (グラフィクス非サポート) [1]

グラフィックス

OpenSceneGraphベースの独自の3Dビューア

マルチコアサポート

あり 。一部の演算についてCPU並列処理をする。

座標系

Z軸上向きの右手座標系

自由度の取り扱い

全自由度法(Full coordinate system)。機構の自由度を削減せずに計算。閉ループ、閉リンク機構の対応やシミュレーション中の柔軟な機構変更に対応。

時間積分スキーム

Spook 。離散変分原理から導出されたシンプレクティック解法。大きなタイムステップ(刻み時間)でも解が発散しにくく、安定性の高い解法。

ソルバ

ハイブリッドソルバ 。 ジョイントや接触拘束毎にソルバタイプを選択可能。

  • 直接法ソルバ(Direct solver)

  • 反復法ソルバ(Iterative solver)

  • スプリットソルバ(Split solver) * 接触拘束のみ

コライダ

Collision Shape 。

  • プリミティブ: Box、Sphere、Capsule、Cylinder、HollowCylinder(円筒) [2] 、Cone、HollowCone(中空円錐) [2] 、Plane、Line

  • Convex(コンベックス、凸包)

  • メッシュ: Trimesh(三角形メッシュ)、HeightField(ハイトフィールド)

材料特性

Material 。 密度、ヤング率など。

接触特性

ContactMaterial 。 摩擦係数、反発係数、粘着力、ヤング率、スプークダンパ、表面粘性、Contact Reduction、Contact Area approach、Friction Model。

ジョイント

Constraints 。 Hinge、Prismatic、BallJoint、UniversalJoint、LockJoint、PlaneJoint、CylindricalJoint、AngularLockJoint、 SplineJoint、WheelJoint。

ジョイントの特性

ジョイントの制御

Secondary order constraints 。

  • Motor1D: 速度・角速度制御

  • Lock1D: 位置・角度制御

  • Range1D: 可動域制限

補足

  • GPUによる物理計算は非対応。グラフィックスのレンダリングのみに使用。

モジュール

AGX Core(必須)

基本機能を利用するためのモジュール

AGX Cable

引張、曲げ、ねじりに対応したケーブルモデル

AGX Cable Damage

ケーブルの損傷推定

AGX Wire

強い引張力に対して安定なワイヤーモデル

AGX Hydrodynamics/Wind

揚力、抗力、付加質量などの流体力学エフェクト

AGX Terrain

造成可能な土壌モデル

AGX Tire

タイヤの弾性や摩擦方向などの特性を考慮したモデル

AGX Drivetrain

エンジン、シャフト、ギアなどの要素を結合し、動力を伝達する1Dモデル

AGX Granular

NDEM(Nonsmooth Discrete Element Method、個別要素法)による粒状体のシミュレーション

AGX Tracks

クローラモデル

AGX Hydraulics

油圧モデル

Matlab/Simulink plugin

* Windows Pythonのみ。MEX関数を介したMatlab/SimulinkとのCo-Simulation。

FMI/FMU Export

* Windows Pythonのみ。AGXのシミュレーションモデルをFMU(Functional Mockup Unit)にエクスポートしてFMI 2.0に準拠したツールとのCo-Simulation。