agxTerrainのマルチスケール計算モデル

agxTerrainは建機と土の力学的相互作用を3つのモデルで表し、統合したマルチスケールモデルである。 それぞれのモデルには次の役割がある。

ボクセルモデル (voxel model)

agxTerrainで扱う土質力学をボクセルで空間離散化したモデル。 土の圧縮、表層すべり、破壊領域の計算を扱う。

粒子モデル (particle model)

粒子による土の移動(動土)を表すモデル。 現実の土粒子やFull NDEMの粒子よりも大きいサイズの粒子を使う。

アグリゲートモデル (aggregate model)

ショベルと地形間の力学関係を表したモデル。 系全体の動力学ソルバに組み込まれる。

各モデルの関係を次図に示す。