URDFモデル

AGXはURDFモデルをインポートできる
インポート方法とモデル仕様について説明する
参考文献
- URDF — AGX Dynamics documentation

URDFモデルのインポート方法

<WIP>

AGXがサポートするURDFモデル仕様

XACROファイル(.xacro)は非対応。URDFファイル(.urdf)への変換が必要。

インポートできるファイルはURDFファイル(.urdf)
XACROファイル(.xacro)には対応していないので、URDFファイルへの変換が必要

サポートしているURDFタグ

AGXがサポートしているURDFタグ: Supported features overview — URDF — AGX Dynamics documentation
サポートしてないタグや属性は無視する。参考: urdf/XML - ROS Wiki 。
AGXUnreal: AGXのurdf readerを使う。mimicは非対応。
AGXUnity: 独自実装のURDFインポーターを使う

`<mimic>` タグはAGX Drivetrainモジュール(ライセンス)が必要

<mimic> は複数のジョイントの動きを同期させる
AGXはDrivetrainモジュールを使い、同期を実現している
Drivetrainライセンスがない場合には動作しない
詳細は <mimic> — URDF — AGX Dynamics documentation を確認すること