SpaceClaim・Algoryx Momentumモデル

サンプル

vmc-motion/cet200

基底ルール

Structure

Visible(可視)とInvisible(不可視)でコンポーネントを分ける
StructureのルートにRigidBody単位でVisibleコンポーネントを並べる
- InvisibleコライダをVisibleコンポーネントに含まない
- ホイールなど似た属性のコンポーネントはサブコンポーネントにまとめる
Invisibleコライダ
- Hidden_Colliders にコンポーネントをまとめる
- リーフコンポーネントの名前にプリフィックス Collider_ をつける
- ソリッドの名前にプリフィックス Collider_ をつける
Hidden コンポーネントにシミュレーションに使わないコンポーネントをまとめる
シミュレーションで参照が必要な箇所は座標系オブジェクトを配置する
- 例えば、モデル原点、重心、ジョイント接続位置、観測する位置姿勢
- オブジェクトの名前は AGX の ObserverFrame に従う

Structure

root
|- Hidden                               # Component
    |- ...                              # Component
|- Hidden_Colliders                     # Component
    |- <COLLIDER_COMPONENT_GROUP_NAME>  # Component
    |- ...                              # Component
|- <RIGIDBODY_COMPONENT_GROUP_NAME>     # Component
    |- ...                              # Component
|- <RIGIDBODY_COMPONENT_NAME>           # Component
    |- ...                              # Component

Component

<RIGIDBODY_COMPONENT_NAME>                  # Component
    |- ...                                  # Component
        |- <LEAF_RIGIDBODY_COMPONENT_NAME>  # Component
            |- <SOLID_NAME>                 # Solid

Collider_<COLLIDER_COMPONENT_NAME>          # Component
    |- ...                                  # Component
        |- Collider_<LEAF_COLLIDER_COMPONENT_NAME>   # Component
            |- Collider_<SOLID_NAME>        # Solid

例

../../../_images/spaceclaim_structure.drawio.svg

Simulation Structure(Group by Rigid Bodies)

Ignore グループに使わない、無効にしているRigidBodyをまとめる
RB_Ignore RigidBodyにRigidBodyとしてまとめる必要がないリーフコンポーネントをまとめる
RigidBodyの名前にプリフィックス RB_ をつける( オブジェクトの命名ガイドライン )
RigidBodyに関連する <LEAF_RIGIDBODY_COMPONENT_NAME> コンポーネントと Collider_<LEAF_COLLIDER_COMPONENT_NAME> を含める

Simulation Structure

root
|- Ignore                   # RigidBody Group
    |- RB_Ignore            # RigidBody
    |- ...                  # RigidBody
|- <RIGIDBODY_GROUP_NAME>   # RigidBody Group
    |- ...                  # RigidBody
|- RB_<RIGIDBODY_NAME>      # RigidBody

RigidBody

RB_<RIGIDBODY>                              # RigidBody
|- <LEAF_RIGIDBODY_COMPONENT_NAME>          # Component
    |- <SOLID_NAME>                         # Solid
|- Collider_<LEAF_COLLIDER_COMPONENT_NAME>  # Component
    |- Collider_<SOLID_NAME>                # Solid

例

../../../_images/spaceclaim_simulation_structure.png

ボディ(ソリッド、サーフェス)

ソリッド単位で色を割り当てる
- Momentumは1つのソリッドに複数の色を扱えない
ボディは全てソリッドにする
- サーフェスでは適切な体積が得られず、自動質量慣性テンソル計算に影響する
- AGXでサーフェス衝突も扱えるが、安定な衝突応答を得られない可能性がある

agxファイルへのエクスポート

エクスポート時の設定
- Structureの Hidden、Hidden_Colliders コンポーネントをOFF(Invisible)にする
- Simulation Structureの Ignore グループをOFF(RigidBody Disable)にする

付録: 方針

SpaceClaimで使う機能を限定したい(操作量、学習量、説明量を減らしたい)
Structureの構造を一目でわかるようにしたい(VisibleとInvisibleの存在確認)

VisibleコンポーネントとInvisibleコンポーネントを分けるか、混ぜるかの議論

方針に沿った「分ける」を選定

# 分ける
|- Hidden_Collider
    |- Collider_Head
        |- Collider_Solid
|- Head
    |- Solid

# 混ぜる
|- Head
    |- Solid
    |- Collider_Head
        |- Collider_Solid

分ける

Good
- Invisibleコンポーネントを探しやすい
- agxファイルエクスポート時にまとめたInvisibleコンポーネントをOFFにすればいい
- Structureをクリーン(後付のコライダの削除)にしやすい
Bad
- パーツの移動が面倒。対となるVisible、Invisibleコンポーネントについてそれぞれ移動が必要。
- 対となるVisibleコンポーネントとInvisibleコンポーネントをまとめたファイル分割ができない
- Object orientedではない
- VisibleコンポーネントとInvisibleコンポーネントの構造が重複する
- Visible衝突のON/OFFをStructureから見分けられない

混ぜる

Good
- VisibleとInvisibleコンポーネントがセットなっていてわかりやすい
- セット単位で移動しやすい
- セット単位でファイルの分割ができる
Bad
- Invisibleコンポーネントを探しにくい。サブコンポーネントを辿る必要がある。
- agxファイルエクスポート時にInvisibleコンポーネントを探してOFFにする作業が必要。Structureツリーを辿るかレイヤー機能を使う必要がある。
- Structureをクリーン(後付のコライダの削除)が面倒