MomentumとAGXのパラメータ値比較表

	Momentum(デフォルト)	AGX(デフォルト)
TimeStep(s)	1/300	1/60
TimeStep(s)	0.0033333333333	0.016666666666
Frequency(Hz)	300	60
Constraint
Elasticity: Translation [1]	1e5 N/mm	1e8 N/m
Elasticity: Rotation [1]	1.7453e6 Nm/°	1e8 Nm/rad
Secondary Constraint(rot)
Min Torque Limit(Nm)	-x	-∞
Max Torque Limit(Nm)	x	∞
Elasticity [1]	1.7453e+06 Nm/°	1e8 Nm/rad
Damping [1] [2]	58178 Nms/°	3.333333333e6 Nms/rad
Secondary Constraint(trans)
Min/Max Force Limit(N)	-x	-∞
Max Torque Limit(Nm)	x	∞
Elasticity [1]	1e5 N/mm	1e8 N/m
Damping [1] [2]	3333.3 Ns/mm	3.333333333e6 Ns/m

[1] (1,2,3,4,5,6)

MometumとAGXで同値。単位が異なるだけ。

[2] (1,2)

スプークダンパからダンパへの換算方法。 スプークダンパ \(\tau\) 、弾性係数 \(k\) とすると、ダンパは \(c = \tau k\)。 AGXのOptimal Spook Dampingは \(\tau = 2h\) 。したがってOptimal Dampingは \(c = 2hk\)。 デフォルトは \(h = 1/60 \mathrm{s}\) 、\(k = 10^{8} \mathrm{N/m}\) で \(c = 3.333333333e6 \mathrm{Ns/m}\)。