MomentumとAGXのパラメータ値比較表

	Momentum(デフォルト)	SI単位系換算	AGX(デフォルト)
Frequency(Hz)	300		60
TimeStep(s)	0.0033333333333		0.016666666666
Joint
Elasticity: Translation [1]	1e+5 N/mm	1e+8 N/m	1e-8 m/N
Elasticity: Rotation [1]	1.7453e+6 Nm/°	1e+8 Nm/rad	1e-8 rad/Nm
Translational Joint
Min Force Limit			-∞ N
Max Force Limit			∞ N
Elasticity [1]	1e+5 N/mm	1e+8 N/m	1e-8 m/N
Damping [1] [2]	3333.3 Ns/mm	3.3333e+6 Ns/m	0.03333333333333333 s
Rotational Joint
Min Torque Limit			-∞ Nm
Max Torque Limit			∞ Nm
Elasticity [1]	1.7453e+06 Nm/°	1e+8 Nm/rad	1e-8 rad/Nm
Damping [1] [2]	58178 Nms/°	3.3333e+6 Nms/rad	0.03333333333333333 s

[1] (1,2,3,4,5,6)

単位が異なるのみで、MometumとAGXで同値

[2] (1,2)

スプークダンパからダンパへの換算。\(c = \tau k = \tau / \epsilon\)。 ただし、ダンパは \(c\)、スプークダンパ \(\tau\) 、弾性係数 \(k\)、コンプライアンス \(\epsilon\)。 AGXのOptimal Spook Dampingは \(\tau' = 2h\) 。したがってOptimal Dampingは \(c' = \tau' k = 2hk\)。 デフォルトは \(h =\) 1/60s 、\(k\) = 1e+8N/mで \(\tau'\) = 3.33e-2m/Ns、 \(c'\) = 3.33e+6Ns/m。