RigidBodyを作る

• Algoryx Momentumを使い、AGXのRigidBodyを作る

完成の状態

• SpaceClaimのコンポーネントを可動単位でまとめたRigidBodyができる

• Simulation Structure パネルのRigidBodyがそれぞれ自由度を持ち運動する

Algoryx Momentumを有効にする

1. メニューバーの Momentum を選択する

2. ツールバーの Activate を選択し、Momentumを有効にする

RigidBodyを分割する

1. Simulation Structure パネルを開く。全てのリーフコンポーネントが一つのRigidBodyとなっている。

2. RigidBodyを右クリックする。Split を選択し、リーフコンポーネント毎にRigidBodyを分割する。

   

RigidBodyグループを作る

1. Simulation Structure パネルのルート Simulation を右クリックする。Create group を選択し、Ignore グループを作る。

   

2. 同様にグループ Wheels を作る

シミュレーションに使わないコンポーネントをまとめる RB_Ignore

#. Structure パネルから Hidden を選択し、右クリックする。Merge (new body) を選択し、Simulation Structure パネル内の対象のRigidBodyを1つにまとめる。 まとめたRigidBodyは、Structure パネルのリストの一番下にできる。

1. まとめたRigidBodyの名前を RB_Ignore に変更する

2. RB_Ignore RigidBodyを Ignore グループに移動する

複数のコンポーネントをRigidBodyとしてまとめる

1. 上記1 と同じ手順で次のコンポーネントをそれぞれRigidBodyとしてまとめる

   • UpperStructure、Boom、Bucket、BoomCylinderTube、BoomPistonRod、ILink

2. コンポーネント名にプリフィックス RB_ をつけたRigidBody名とする

ホイールRigidBodyを作る

1. Simulation Structure パネルのホイールRigidBodyについて、次の要領でビジュアルとコライダのペアでマージする [1]

   • Roller は末尾のサフィックス同士でマージする: Collider_UpperRoller_L1 -> UpperRoller_L1 へドラッグドロップ

   • Collider_Sprocket_L -> Sprocket_L へドラッグドロップ

   • Collider_Idler_L -> Idler_L へドラッグドロップ

2. ホイールRigidBodyの名前にプリフィックス RB_ をつける

3. ホイールRigidBodyを Wheels グループに移動する

バケットRigidBodyを作る

1. Simulation Structure パネルのバケットのコライダRigidBodyを RB_Bucket にマージする

   • バケットのコライダRigidBody: Collider_Bucket_Middle、Collider_Bucket_Side_L、Collider_Bucket_Side_R

RigidBodyに名前をつける

1. 残りのRigidBodyの名前にプリフィックス RB_ をつける

   • TrackFrame、Arm、ArmCylinderTube、ArmPistonRod、BucketCylinderTube、BucketPistonRod、HLink

[1]

Simulation Structureはアイテムの並び替え機能がないため、順番の整理はできない。