クローラのホイールコライダを作る

  • AGXのクローラモデル [2] 用に、CADモデルのスプロケット、アイドラ、ローラ部分に不可視のシリンダ形状のコライダを追加する

完成の状態

  • 各ホイールに対応するシリンダ形状のコライダができる

  • シリンダはクローラベルトと接触させるため、シリンダ直径はホイールのサイズよりも小さい

../../../../_images/collider_wheel.drawio.svg

事前準備

コライダの作成作業に不要なコンポーネントを非表示にする

  1. Structure パネルからルート cet200_tutorial を非表示にする [1]

  2. Structure パネルから Wheels_L、Wheels_R を表示する

../../../../_images/show_only_wheels.drawio.svg

コライダ用のコンポーネントを作る

  1. Structure パネルからルート cet200_tutorial のコンテキストメニューを開く

  2. New Component を選択し、Hidden_Colliders コンポーネントを作る

  3. Hidden_Colliders コンポーネントを Hidden コンポーネントと Wheels_L コンポーネントの間に移動する

    cet200_tutorial
|- Hidden
|- Hidden_Colliders
|- Wheels_L
|- ...

左アイドラ Idler_L のコライダを作る

  1. Structure パネルから Hidden_Colliders コンポーネントを選択する

  2. Hidden_Colliders コンポーネントに子コンポーネント Collider_Wheels_L を作る

  3. さらに Collider_Wheels_L コンポーネントの子コンポーネント Collider_Idler_L を作り、アクティベート(太字)する

  4. Structure パネルから Wheels_L/Idler_L コンポーネントを選択する

  5. z を入力し、Idler_L にフォーカスする

  6. Selectツール s で Idler_L の側面を選択し、Sketch Circle c を選択する

  7. Idler_L の中心を選択し、space で直径入力フォームにフォーカスする

  8. フォームに 480 と入力し、Enter を入力する

  9. 3D Mode d にして、Pullツール p を選択する

  10. Structure パネルから Collider_Idler_L コンポーネントの Surface を選択し、Up Toボタンを選択する

  11. Idler_L の反対側の側面を選択し、SurfaceをSolid化する

  12. 作成したSolidの名前を Collider に変更する

左スプロケット Sprocket_L のコライダを作る

  1. Structure パネルから Hidden_Colliders/Collider_Wheels_L コンポーネントを選択する

  2. 子コンポーネント Collider_Sprocket_L を作り、アクティベート(太字)する

  3. Structure パネルから Wheels_L/Sprocket_L コンポーネントを選択する

  4. z を入力し、Sprocket_L にフォーカスする

  5. Selectツール s で Sprocket_L の側面を選択し、Sketch Circle c を選択する

  6. Sprocket_L の中心を選択し、space で直径入力フォームにフォーカスする

  7. フォームに 480 と入力し、Enter を入力する

  8. 3D Mode d にして、Pullツール p を選択する

  9. Structure パネルから Collider_Sprocket_L コンポーネントの Surface を選択し、Up To を選択する

  10. Sprocket_L の反対側の側面を選択し、SurfaceをSolid化する

  11. 作成したSolidの名前を Collider に変更する

左上部ローラ1 UpperRoller_L1 のコライダを作る

  1. Structure パネルから Hidden_Colliders/Collider_Wheels_L コンポーネントを選択する

  2. 子コンポーネント Collider_UpperRoller_L1 を作り、アクティベート(太字)する

  3. Structure パネルから Wheels_L/UpperRoller_L1 コンポーネントを選択する

  4. z を入力し、UpperRoller_L1 にフォーカスする

  5. Selectツール s で UpperRoller_L1 の側面を選択し、SketchのCircle c を選択する

  6. UpperRoller_L1 の中心を選択し、space で直径入力フォームにフォーカスする

  7. フォームに 96 と入力し、Enter を入力する

  8. 3D Mode d にして、Pullツール p を選択する

  9. Structure パネルから Collider_UpperRoller_L1 コンポーネントの Surface を選択し、Up To を選択する

  10. UpperRoller_L1 の反対側の側面を選択し、SurfaceをSolid化する

  11. 作成したSolidの名前を Collider に変更する

Collider_UpperRoller_L1 をコピーして残りの左ローラのコライダを作る

  1. Moveツール m を選択する

  2. Structure パネルから Hidden_Colliders/Collider_Wheels_L/Collider_UpperRoller_L1 コンポーネントを選択する

  3. Collider_UpperRoller_L1 コンポーネントのMoveハンドルについて、 Ctrl を押しながらX軸をドラッグして、Collider_UpperRoller_L1 のコピーを作る

  4. コピーした Collider_UpperRoller_L1 を選択し、Moveツール m + Up To を選択する

  5. Wheels_L/UpperRoller_L2 の円筒面を選択し、コピーした Collider_UpperRoller_L1 を UpperRoller_L2 に合わせる

  6. 1-3の手順で Collider_UpperRoller_L1 のコピーを作り、4-5の手順で残りの左ローラのコライダを作る

  7. Structure パネルから作成したコライダコンポーネントを全て選択する

  8. コンテキストメニューを開き、 Source ‣ Make Independent を選択し、共用されているコライダコンポーネントを独立させる

  9. 独立させると各コンポーネントの名前に連番が追加される。既存のローラの番号に合わせて名前を変更する。

左ホイールのコライダをコピーして右ホイールのコライダを作る

  1. Moveツール m を選択する

  2. Structure パネルから Hidden_Colliders/Collider_Wheels_L コンポーネントを選択する

  3. Collider_Wheels_L コンポーネントのMoveハンドルについて、 Ctrl を押しながらY軸をドラッグして、Collider_Wheels_L のコピーを作る

  4. Moveツール m とコピーした Collider_Wheels_L を選択する

  5. Anchor を選択し、コピーした Collider_Wheels_L のSprocketコライダの外面を選択する

  6. UpTo を選択し、Sprocket_R コンポーネントの内面を選択する。選択するとコピーした Collider_Wheels_L のコライダ一式が右ホイール一式と合わさる。

  7. Structure パネルからコピーした Collider_Wheels_L を選択する

  8. コンテキストメニューを開き、 Source ‣ Make Independent を選択し、共用されているコライダコンポーネントを独立させる

  9. Structure パネルから独立させたコライダコンポーネントの 子コンポーネント (Collider_Idler_L1 など) を全て選択する

  10. コンテキストメニューを開き、 Source ‣ Make Independent を選択し、共用されている 子コライダコンポーネント を独立させる

  11. 独立させたコンポーネントの名前を右ホイールの名前に修正する。番号の修正と L を R にする。

事後処理

  1. Design ウィンドウ内のオブジェクトがないところでコンテキストメニューを開き、Show All を選択する

  2. Structure パネルから Hidden と Hidden_Colliders コンポーネントを非表示にする

../../../../_images/suppress_for_physics.drawio.svg