ジョイントを作る

• Algoryx Momentumを使い、AGXのジョイント(Constraint)を作る

完成の状態

• RigidBody同士を接続したジョイントができる

Detect Joints機能でジョイントを作る

表 3 Detect Joints機能で作るコンポーネントのペアとジョイントの種類 [1]

Component1(Rigid Body1)	Component2(Rigid Body2)	ジョイントの種類	ジョイント名
TrackFrame	Sprocket_[L|R]	Hinge	Hinge_Sprocket_[L|R]
TrackFrame	Idler_[L|R]	Hinge	Hinge_Idler_[L|R]
TrackFrame	UpperRoller_[L|R]X	Hinge	Hinge_Roller_[L|R]X
TrackFrame	LowerRoller_[L|R]X	Hinge	Hinge_Roller_[L|R]X
UpperFrame	BoomCylinderTube_R	Hinge	Hinge_UpperStructure_BoomCylinderTube
BoomShape	Arm	Hinge	Hinge_Arm
BoomPistonRodPin	BoomShape	Hinge	Hinge_BoomPistonRod_Boom
BoomShape	ArmCylinderTube	Hinge	Hinge_Boom_ArmCylinderTube
Arm	BucketShape	Hinge	Hinge_Bucket
ArmPistonRod	Arm	Hinge	Hinge_ArmPistonRod_Arm
Arm	BucketCylinderTube	Hinge	Hinge_Arm_BucketCylinderTube
Arm	ILinkPin	Hinge	Hinge_Arm_ILink
HLink	BucketShape	Hinge	Hinge_HLink_Bucket
BucketPistonRod	ILinkPin	Hinge	Hinge_BucketPistonRod_ILink
ILinkPin	HLink	Hinge	Hinge_ILink_HLink
Boom_CylinderTube_L	Boom_PistonRod_L	Prismatic	Prismatic_Boom
ArmCylinderTube	ArmPistonRod	Prismatic	Prismatic_Arm
BucketCylinderTube	BucketPistonRod	Prismatic	Prismatic_Bucket

1. メニューバーの Momentum を選択する

2. ツールバーの Detect Joints を選択する。Detect Joints パネルにジョイントで接続可能なコンポーネント(RigidBody)のペアが表示される。

   

3. 表 3 を参照し、Detect Joints パネルでジョイントを接続するコンポーネントのペアを選択し、Design ウィンドウのツールガイドボタンからジョイントを作る [1]。例えば、TrackFrame と Idler_L を接続する場合は下図のとおりである。

   

4. Structure パネルから作成したジョイントを選択する。Properties パネルの Joint セクションの Component[1|2] や Rigid Body[1|2] を確認しながら、表 3 の通りジョイント名を設定する。

   

Detect Joints機能で見つからなかったジョイントを作る

Hinge_Slewを作る

1. メニューバーの Momentum を選択し、ツールバーの Hinge を選択する

2. UpperStructure と TrackFrame を接続するジョイントを作る。Design ウィンドウで Ctrl を押しながら、UpperStructure の下部を選択する

   

3. 続けて TrackFrame の回転台側面を選択してジョイントを作る。ジョイント名を Hinge_Slew とする。

   

Hinge_Boomを作る

1. ツールバーから Hinge を選択する

2. UpperStructure と Boom を接続するジョイントを作る。Design ウィンドウで Ctrl を押しながら、UpperStructure の下部を選択する

   

3. 続けて Boom 根本の穴を選択してジョイントを作る。ジョイント名を Hinge_Boom とする。

   

ジョイントの軸方向と位置を調整する

ホイールジョイントの軸方向を調整する

ホイールを接続するジョイントのZ軸をワールド座標系のY軸方向に合わせる。

1. m で Move ツールを選択する(またはメニューバーから Sketch または Design タブを選択し、Move ツールボタンを選択する)

2. Structure パネルからホイールを接続するジョイントを選択する。ここでは例として Hinge_Sprocket_L を扱う。

   

3. X軸回りのギズモを選択し、Space を選択する。180 を入力し、Z軸を反転する。

   

4. 全てのホイールジョイントのZ軸の向きを確認し、方向を揃える

   

その他のHingeジョイントの軸方向を調整する

1. 上記 と同じ手順で Hinge_Slew を除くHingeジョイントのZ軸をワールド座標系のY軸方向に合わせる。

   

Hinge_Boom の軸位置を調整する

1. Moveツール m を選択する

2. Structure パネルから Hinge_Boom を選択する

3. UpTo を選択後、近くにある座標系オブジェクト TF_Origin を選択し、ジョイントの軸位置を合わせる

   

Hinge_Slew の軸方向と位置を調整する

1. Moveツール m を選択する

2. Structure パネルから Hinge_Slew を選択する

3. UpTo を選択後、近くにある座標系オブジェクト TF_Connect_UpperStructure を選択し、ジョイントの軸位置を合わせる

   

4. Hinge_Slew のZ軸が既にワールドのZ軸方向に向いている場合は以降の調整は不要。

5. もう一度、Moveツール m で Hinge_Slew を選択する

6. X軸回りを選択し、Space を選択する。180 を入力し、Z軸を上向きに反転する。

   

ジョイントのRigidBodyペアの順序を修正する

表 4 ジョイントのRigidBodyペアの順序

Joint	RigidBody1(子)	RigidBody2(親)
Hinge_Sprocket_[L|R]	RB_Sprocket_[L|R]	RB_TrackFrame
Hinge_Idler_[L|R]	RB_Idler_[L|R]	RB_TrackFrame
Hinge_UpperRoller_[L|R]X	RB_UpperRoller_[L|R]X	RB_TrackFrame
Hinge_LowerRoller_[L|R]X	RB_LowerRoller_[L|R]X	RB_TrackFrame
Hinge_Slew	RB_UpperStructure	RB_TrackFrame
Hinge_Boom	RB_Boom	RB_UpperStructure
Hinge_Arm	RB_Arm	RB_Boom
Hinge_Bucket	RB_Bucket	RB_Arm
Prismatic_Boom	RB_BoomPistonRod	RB_BoomCylinderTube
Prismatic_Arm	RB_ArmPistonRod	RB_ArmCylinderTube
Prismatic_Bucket	RB_BucketPistonRod	RB_BucketCylinderTube
Hinge_UpperStructure_BoomCylinderTube	RB_BoomCylinderTube	RB_UpperStructure
Hinge_BoomPistonRod_Boom	RB_Boom	RB_BoomPistonRod
Hinge_Boom_ArmCylinderTube	RB_ArmCylinderTube	RB_Boom
Hinge_ArmPistonRod_Arm	RB_Arm	RB_ArmPistonRod
Hinge_Arm_BucketCylinderTube	RB_BucketCylinderTube	RB_Arm
Hinge_BucketPistonRod_ILink	RB_ILink	RB_BucketPistonRod
Hinge_Arm_ILink	RB_ILink	RB_Arm
Hinge_ILink_HLink	RB_HLink	RB_ILink
Hinge_HLink_Bucket	RB_Bucket	RB_HLink

AGXでは、ジョイントを駆動すると、Rigid Body2(親)に対してRigid Body1(子)がジョイントの軸方向定義に沿って動作する。 次の手順で 表 4 のとおり、ジョイントのRigid Bodyペアの順番の修正し、相対角度、速度の符号を整理する。

1. Simulation Structure パネルから Simulation (Group by Rigid Bodies) を選択する。コンテキストメニューを開き、Group by Joints を選択し、Jointの一覧を表示する。

   

2. Properties パネルの Joint セクションの Rigid Body1 と Rigid Body2 を確認する。順番が 表 4 と異なっている場合は Reverse Direction を True に設定し、順番を反転させる。

   

[1] (1,2)

ペアの順序は逆になる場合があるが、ジョイントのRigidBodyペアの順序を修正する で修正するので気にしなくて良い。