ObserverFrameを作る

  • Algoryx Momentumを使い、AGXのObserverFrameを作る

  • モデルの位置姿勢を観測したい部分にObserverFrameを配置する

完成の状態

  • モデルにObserverFrameが配置される

../../../../_images/observer_frame_final.drawio.svg

モデルの原点にObserverFrameを配置する

  1. メニューバーの Momentum を選択後、ツールバーの Observer を選択する

  2. Design ウィンドウ上で TrackFrame コンポーネントを選択し、ObserverFrameを配置する [1]

  3. Moveツール m を選択する。配置したObserverFrameオブジェクトを選択後、UpTo でモデル原点に移動する。

  4. 再度、Moveツール m 、配置したObserverFrameオブジェクトを選択する

  5. X軸回りを選択後、Space を選択し、90 と入力の上Z軸を上向きに向ける。

  6. 最後にObserverFrameオブジェクトに名前を TF_Origin_Model をつける

バケットに agxTerrain.Shovel 設定用のObserverFrameを配置する

agxTerrainのテレインをバケットで掘削できるようにするには専用の設定 agxTerrain.Shovel が必要である(参考: Shovel Setup — AGX Dynamics documentation)。 ここでは設定に必要な TopEdge 、CuttingEdge、CuttingDirection の位置姿勢を示すObserverFrameを配置する。

  1. Structure パネルで Bucket/BucketShape コンポーネントのみを表示する

  2. メニューバーの Momentum を選択後、ツールバーの Observer を選択する

  3. Design ウィンドウのバケット底面のプレート上にObserverFrameを5個配置する

  4. Moveツール m を使い、次の順番で予め配置してある座標系オブジェクトと同じ位置にObserverFrameを移動する。CuttingDirection のX軸はバケット底面に対して平行にする。

    • TF_TopEdgeBegin、TF_TopEdgeEnd、TF_CuttingEdgeBegin、TF_CuttingEdgeEnd、TF_CuttingDirection

    ../../../../_images/tf_terrain_shovel_2.drawio.svg

  5. 配置したObserverFrameの名前を対応する座標系オブジェクトの名前に合わせる [2]