パラメータを設定する

完成の状態

Structure パネルから適当なリーフコンポーネントを選択する。例えば Wheels_L/Sprocket_L。
Propertiesパネルの Material Name のドロップダウンを選択し、Material ライブラリ画面を開く。その後、Local Materials タブを選択する。
New を選択し、新しいMaterialを作る
作成したマテリアルを選択する。 Rename を選択し、名前を変更する。
上記手順を繰り返し、次のマテリアルを作る
- MT_Wheel
- MT_Bucket
- MT_Tracks

表 5 RigidBodyパラメータ
RigidBody名	RB_Sprocket*	RB_Idler*	RB_Roller	RB_TrackFrame	RB_UpperStructure	RB_Boom	RB_Arm	RB_Bucket	RB_BoomCylinderTube	RB_BoomPistonRod	RB_ArmCylinderTube	RB_ArmPistonRod	RB_BucketCylinderTube	RB_BucketPistonRod	RB_ILink	RB_HLink
Mass(kg)	340	108	2.78	3800	7600	1440	950	700	280	112	145	115	105	85	100	100
Inertia Tensor	自動	自動	自動	自動	自動	自動	自動	自動	自動	自動	自動	自動	自動	自動	自動	自動
Material	MT_Wheel	MT_Wheel	MT_Wheel					MT_Bucket
コライダ用設定 Collide: True Use for mass properties: False	Collider*	Collider*	Collider*					Collider*
ビジュアル用設定 Collide: False Use for mass properties: True	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外	Collider*以外

次の手順に従い、表 5 のRigidBodyのパラメータを設定する。

共通設定

Simulation Structure パネルから設定対象のRigidBodyを選択する
Properties パネルの Mass に質量を設定する。単位をグラムにしている場合は、パラメータ表と異なるので単位を合わせること。
質量を設定し、Enter またはフィールドからフォーカスを外し少し待つと質量に応じて慣性テンソルが再計算(計算中は0と表示)され、自動的に設定される。質量の自動計算プロパティである Automatic calculation は False となるが、慣性テンソルを明示的に設定しない限り、慣性テンソルの自動設定は有効となっている。
Simulation Structure パネルから設定対象のRigidBodyのコンテキストメニューを開き、Select all solids を選択する
Properties パネルの Material Name を設定する

コライダ用設定

Simulation Structure パネルから設定対象のRigidBodyについて、プリフィックスに Collider がつく名前のコンポーネント配下のソリッドを全て選択する
Properties パネルの Physical について次の設定をする
# Physical Collide: True Use for mass properties: False

ビジュアル用設定

Simulation Structure パネルから設定対象のRigidBodyについて、プリフィックスに Collider が つかない 名前のコンポーネント配下のソリッドを全て選択する
Properties パネルの Physical について次の設定をする
# Physical Collide: False Use for mass properties: True

質量と形状から自動計算され設定された RB_UpperStructure の重心がやや前方に位置する。次の手順で重心位置を手動修正する。

Simulation Structure パネルから RB_UpperStructure を選択する。Designウィンドウ上に RB_UpperStructure の重心位置が表示される。

Properties パネルの Center of Mass Offset [X|Y|X] に次の値を設定し、重心を調整する [1] 。重心位置は座標系オブジェクト UpperStructure/TFList_UpperStructure にある何れかの Origin の位置に相当する [2] 。
- 単位: mm
- X: -529.27
- Y: -1.25
- Z: -48.04

ジョイントのパラメータを設定する

表 6 ジョイントのパラメータ
Joint名	Hinge_Sprocket*	Hinge_Slew	Prismatic_Boom	Prismatic_Arm	Prismatic_Bucket	その他のHinge
【Elasticity】
Translation	1e+7 N/mm	1e+7 N/mm	1e+7 N/mm	1e+7 N/mm	1e+7 N/mm	1e+7 N/mm
Rotation	1.7453e+8 Nm/°	1.7453e+8 Nm/°	1.7453e+8 Nm/°	1.7453e+8 Nm/°	1.7453e+8 Nm/°	1.7453e+8 Nm/°

【Motor】 [3]
Enable	False	False	False	False	False	False
Target speed	0	0	0	0	0	0
Min Torque Limit	-38437 Nm	-70000 Nm	-3.7185e+05 N	-1.6916e+05 N	-1.3049e+05 N
Max Torque Limit	38437 Nm	70000 Nm	7.8041e+05 N	4.2433e+05 N	3.5952e+05 N
Damping	5.8177e+06 Nms/°	5.8177e+06 Nms/°	3.3333e+05 Ns/mm	3.3333e+05 Ns/mm	3.3333e+05 Ns/mm

【Range]
Enable	False	False	True	True	True	False
Min Range			-995.66mm	-853mm	-558.47mm
Max Range			324.34mm	351.49mm	500mm
Elasticity			1e+8 N/mm	1e+8 N/mm	1e+8 N/mm

【Spring]
Enable [3]	False	False	False	False	False	False
Min Torque Limit		-70000 Nm	-3.7185e+05 N	-1.6916e+05 N	-1.3049e+05 N
Max Torque Limit		70000 Nm	7.8041e+05 N	4.2433e+05 N	3.5952e+05 N
Elasticity		1.7453e+8 Nm/°	1e+7 N/mm	1e+7 N/mm	1e+7 N/mm
Damping		5.8177e+06 Nms/°	3.3333e+05 Ns/mm	3.3333e+05 Ns/mm	3.3333e+05 Ns/mm

次の手順に従い、表 6 [3] のジョイントのパラメータを設定する。表の値は単位を含めてコピー&ペーストして設定できる。

Simulation Structure パネルから Simulation (Group by Rigid Bodies) を選択する。コンテキストメニューを開き、Group by Joints を選択し、Jointの一覧を表示する。
該当のジョイントのパラメータを設定する