Matlab/Simulink pluginの動作確認

Matlab/Simulink pluginの動作確認手順について説明する。

警告

同じMATLABセッションでMATLABによるAGXの実行とSimulinkによるAGXの実行はできない。実行する場合には、MATLABを起動し直すこと。

MATLABでの動作確認

<AGX_DIR>\agx_cmd.bat を実行し、AGXの環境変数が設定されたコマンドプロンプトを開く。

matlab と入力し、MATLABを起動する。

現在のフォルダーから <AGX_DIR>\data\Matlab\bouncingSphere.m を開き、実行する。ボールの落下運動のシミュレーションが実行され、結果がグラフにプロットされる。

../../../_images/run_matlab_bouncing_sphere.png

../../../_images/matlab_bouncing_sphere_plot.png

bouncingSphere.m ファイルを次のように変更して実行すると、グラフィックスが表示される。

% Start the 3D Visual window (if you set the argument to 1)
agx('visual', 1)

../../../_images/matlab_bouncing_sphere_graphics.png

Simulinkでの動作確認

MATLABでの動作確認に続き、Simulinkで動作確認をする場合は、同一セッションでAGXを動作させることはできないので、MATLABを再起動する。

<AGX_DIR>\agx_cmd.bat を実行し、AGXの環境変数が設定されたコマンドプロンプトを開く。

matlab と入力し、MATLABを起動する。

現在のフォルダーから <AGX_DIR>\data\Matlab\simulink\BouncingSphere_Simulink.mdl を開く。開くと、Simulinkエディタ、スコープウィンドウ、agxViewerが表示される。

Simulinkエディタからシミュレーションを実行する。ボールが落下して跳ね返る様子を確認する。

../../../_images/run_simulink_bouncing_sphere.png

補足事項

MATLABまたはSimulinkでシミュレーションを実行すると「Exception thrown」が表示されることがある。これは通信先であるAGXサーバとの通信ができていない時に表示される。しばらく待つとAGXサーバが起動し、通信できる状態になる。通信状態になると、Exception thrownの出力は止まる。

>> bouncingSphere
Exception thrown from [f:\jenkins\workspace\agx-tag-vs2017-x64-package\src\agxnet\socket.cpp:508 (agxNet::TCPSocket::open)]:  "TCPSocket::open(): Couldn't connect to remote host"
Exception thrown from [f:\jenkins\workspace\agx-tag-vs2017-x64-package\src\agxnet\socket.cpp:508 (agxNet::TCPSocket::open)]:  "TCPSocket::open(): Couldn't connect to remote host"
Exception thrown from [f:\jenkins\workspace\agx-tag-vs2017-x64-package\src\agxnet\socket.cpp:508 (agxNet::TCPSocket::open)]:  "TCPSocket::open(): Couldn't connect to remote host"
Exception thrown from [f:\jenkins\workspace\agx-tag-vs2017-x64-package\src\agxnet\socket.cpp:508 (agxNet::TCPSocket::open)]:  "TCPSocket::open(): Couldn't connect to remote host"
Exception thrown from [f:\jenkins\workspace\agx-tag-vs2017-x64-package\src\agxnet\socket.cpp:508 (agxNet::TCPSocket::open)]:  "TCPSocket::open(): Couldn't connect to remote host"
Exception thrown from [f:\jenkins\workspace\agx-tag-vs2017-x64-package\src\agxnet\socket.cpp:508 (agxNet::TCPSocket::open)]:  "TCPSocket::open(): Couldn't connect to remote host"
Exception thrown from [f:\jenkins\workspace\agx-tag-vs2017-x64-package\src\agxnet\socket.cpp:508 (agxNet::TCPSocket::open)]:  "TCPSocket::open(): Couldn't connect to remote host"
Co-simulation enabled