AGXシミュレーションモデル開発基底ルール

モデルパッケージディレクトリ構造(暫定)

サンプル: vmc-motion/cet200

<NAME>
|- spaceclaim_momentum
    |- <NAME>.scdoc
|- agx_file
    |- <NAME>.agx
|- openplx
    |- <NAME>.openplx
|- generic_models
    |- <NAME>.glb
    |- <NAME>.step
    |- parts
        |- <PARTS_NAME>.glb
|- <NAME>_description
|- <NAME>_agxpy_standalone
|- README.md

モデルの基本仕様

モデル座標系はX軸前方、Y軸左方、Z軸上方のZ右手座標系とする
モデルの姿勢がジョイントの長さ、角度の0点となる。適切なモデル姿勢にする。
- 0点が異なる場合はジョイントの入出力にオフセットをいれて補正する

コライダー

衝突する可能性のある部品は面の閉じた形状(ソリッド)にする
ビジュアルモデル(見た目専用の形状)とコライダー(衝突判定専用の形状)を使う
- 一般的にビジュアルモデルは複雑、大量のポリゴンメッシュで構成される
- 計算量の増加、衝突応答の安定性の低下を招き、コライダーには適さない
コライダーをプリミティブ形状 → 凸形状(Convex) → 凸分解形状(Convex decomposition) → 三角形メッシュ(Tri-mesh)の順に検討する
- プリミティブ形状のほうが、衝突判定の計算量が少ない: 短い計算時間
- プリミティブ形状のほうが、衝突解析の精度が高い: 安定な衝突応答
複数のプリミティブ形状を組み合わせ、ビジュアルモデルを囲うことが最もおすすめ
衝突応答、解析が不要な箇所は衝突判定の無効化またはコライダーの割当てをやめる
剛体はコライダーがなくてもよい