ショベルに加わる力の取得

ショベルに加わる掘削抵抗力を取得する

def getExcavationForce(terrain, shovel) -> agx.Vec3:
    force = agx.Vec3()
    torque = agx.Vec3()
    terrain.getPenetrationForce(shovel, force, torque)
    force += terrain.getSeparationContactForce(shovel)
    force += terrain.getDeformationContactForce(shovel)
    return force

ショベル-アグリゲート-テレイン間の接触力とショベルのテレインへの貫入抵抗力を合計した抵抗力(N)
ワールド座標系
ショベル自身の荷重は含まれない
掘削抵抗力以外の接触力は含まれない。ショベル-テレイン間の通常の接触力はショベルとテレイン間の接触力を取得する terrain.getContactForce() を使う。

ショベルに加わる貫入抵抗力/トルクを取得する `terrain.getPenetrationForce()`

penetrationForce = agx.Vec3()
penetrationTorque = agx.Vec3()
terrain.getPenetrationForce(shovel, penetrationForce, penetrationTorque)

ショベルの前方方向に加わる掘削抵抗力を取得する `terrain.getSeparationContactForce()`

separationContactForce: agx.Vec3 = terrain.getSeparationContactForce(shovel)

ショベル-アグリゲート-テレイン間の接触力(N)
ワールド座標系

ショベルの前方方向以外に加わる掘削抵抗力を取得する `terrain.getDeformationContactForce()`

deformationContactForce: agx.Vec3 = terrain.getDeformationContactForce(shovel)

ショベル-アグリゲート-テレイン間の接触力(N)
ワールド座標系

ショベルとテレイン間の接触力を取得する `terrain.getContactForce()`

contactForce: agx.Vec3 = terrain.getContactForce(shovel)

テレインの上にショベルが載っているなど、掘削をしていないときのショベル-テレイン間の接触力(N)
AGXの通常のソルバで算出される接触力
ワールド座標系