agxTerrainのパラメータ一覧

agxTerrain::TerrainMaterial::BulkProperties

• BulkProperties — AGX Dynamics documentation

• AGX Dynamics: agxTerrain::TerrainMaterial::BulkProperties Class Reference

bulkProperties: agxTerrain.TerrainMaterial.BulkProperties = terrain.getTerrainMaterial().getBulkProperties()

パラメータ	記号	説明
cohesion	\(c_\mathrm{a}\)	テレインの粘着力(Pa)。 ショベルの貫入抵抗力、テレイン-アグリゲート間の接触計算に使う。 粘着力を大きくすると、貫入/分離抵抗力が大きくなる。 デフォルト: 0。
density	\(\rho_\mathrm{b}\)	原位置の密度(kg/m3)。 粒子の密度と共通。 大きくするとテレインと粒子の質量が大きくなる。 デフォルト: 1400。
dilatancyAngle	\(\psi_\mathrm{b}\)	原位置のダイレイタンシー角(rad)。 ショベルの歯による貫入抵抗力の計算に使う agxTerrain.Shovel の numberOfTeeth > 1 のときに有効。 デフォルト: 0.2617993877991494。
frictionAngle	\(\phi_\mathrm{b}\)	原位置の内部摩擦角(rad)。 Active zoneの推定、貫入/分離抵抗力の計算、表層すべりの安息角のベースに使う。 値が大きいほど、抵抗力が大きく、表層すべりの安息角が大きくなる。 デフォルト: 0.7853981633974483。
maximumDensity	\(\rho_\mathrm{max}\)	テレインの最大密度(kg/m3)。 テレインが圧縮された時の土の密度上限。 間隙比が最も小さい状態。 デフォルト: 1600。
poissonsRatio	\(\nu\)	テレインのポアソン比(0-0.5)。 ショベルの貫入抵抗力計算に使う。 デフォルト: 0.1。
swellFactor	\(S_\mathrm{f}\)	土量変化率。 土を掘削して土がほぐれた時の体積変化率。 大きくすると粒子化したときの粒子の体積が大きくなる。 デフォルト: 1.1。
youngsModulus	\(E_\mathrm{b}^\mathrm{bulk}\)	原位置のヤング率(Pa)。 テレインの硬さを表す。 ショベルの貫入抵抗力とショベル-アグリゲート間の接触計算に使う。 大きくすると抵抗力が大きくなる。 デフォルト: 1.0e7。
deltaReposeAngle

agxTerrain::TerrainMaterial::CompactionProperties

• Compaction Properties — AGX Dynamics documentation

• AGX Dynamics: agxTerrain::TerrainMaterial::CompactionProperties Class Reference

compactionProperties: agxTerrain.TerrainMaterial.CompactionProperties = terrain.getTerrainMaterial().getCompactionProperties()

パラメータ	記号	説明
angleOfReposeCompactionRate	\(M\)	土の圧縮影響を指数関数的に安息角に与える定数。 表層のすべりやすさの調整に使う。 値を大きくすると土の圧縮影響度が大きくなり、すべりにくくなる。 デフォルト: 1。
bankStatePhi	\(\varphi_\mathrm{b}\)	原位置の体積分率。圧縮応力による土密度の更新計算に使う。 値を大きくすると密度変化が小さくなる。 デフォルト: 0.6666666666666666。
compactionTimeRelaxationConstant		土の圧縮による密度の急激な変化を抑えるための時間緩和定数。 値を大きくすると密度の変化がゆっくりになる。 デフォルト: 0.05。
compressionIndex	\(C_\mathrm{c}\)	圧縮指数。 値を大きくすると圧縮応力による土の密度変化が大きくなる。 デフォルト: 0.1。
hardeningConstantKE	\(k_\mathrm{E}\)	土の圧縮によるテレインの硬さ(ヤング率)更新に使う土密度比例硬化定数。 充填された粒子の配置状態を表す。 値を大きくすると圧縮時のヤング率が大きくなる。 デフォルト: 1。
hardeningConstantNE	\(n_\mathrm{E}\)	土の圧縮によるテレインの硬さ(ヤング率)更新に使う土密度指数硬化定数。 充填された粒子の配置状態を表す。 値を1に近づけると線形的にヤング率が変化する。 値を小さくすると指数関数的にヤング率が変化する。 デフォルト: 0.5。
preconsolidationStress	\(\sigma_\mathrm{b}\)	原位置での先行圧密応力(Pa)。 圧縮によるテレインの密度更新計算に使う。 値が大きいと密度変化が小さくなる。 デフォルト: 98000。
stressCutOffFraction		土表面にかかる応力が土中に伝播するのを止めるタイミングを決めるための土表面にかかる応力の割合。 土中に伝播する応力が土表面にかかる応力*割合を下回っている場合にはそれ以上の応力を伝播させない。 AGXのチュートリアル、デモでの利用形跡なし デフォルト: 0.01。
dilatancyAngleScalingFactor

agxTerrain::TerrainMaterial::ParticleProperties

• Particle Properties — AGX Dynamics documentation

• AGX Dynamics: agxTerrain::TerrainMaterial::ParticleProperties Class Reference

particleProperties: agxTerrain.TerrainMaterial.ParticleProperties = terrain.getTerrainMaterial().getParticleProperties()

パラメータ	記号	説明
adhesionOverlapFactor		粒子間の粘着を維持するための許容オーバーラップを調整するための粒子半径の割合(0-1)。 半径*割合=許容オーバーラップ。 adhesionOverlapFactorが大きいと許容オーバーラップが長くなり、粒子同士がお互い侵入しあう。 結果として、全体の体積が小さくなる。 土粒子のサイズ(テレインのelementSize)が小さい場合にはadhesionOverlapFactorを小さめに調整し、全体の体積が小さくならないように調整する。 adhesionOverlapFactorを0にすると粘着力は働かなくなる。 デフォルト: 0.05。
particleCohesion	\(c_\mathrm{p}\)	粒子間に働く粘着力(Pa)。 値を大きくすると粒子同士が強い粘着力により接着する。 デフォルト: 0。
particleFriction	\(\mu_p\)	粒子間の摩擦係数。 値を大きくすると粒子同士の摩擦力が大きくなる。 デフォルト: 0.4。
particleRestitution	\(e_\mathrm{p}\)	粒子間の反発係数。 値を大きくすると粒子同士が反発しやすくなる。 デフォルト: 0。
particleRollingResistance	\(\mu_\mathrm{pr}\)	粒子間の転がり抵抗係数。 値を大きくすると粒子間で転がりにくくなる。 デフォルト: 0.3。
particleTerrainCohesion	\(c_\mathrm{pt}\)	粒子-テレイン間の粘着力(Pa)。 値を大きくすると粒子がテレインに強い粘着力で接着する。 デフォルト: 0。
particleTerrainFriction	\(\mu_\mathrm{pt}\)	粒子-テレイン間の摩擦係数。 値を大きくするとテレイン上の粒子が滑りにくくなる。 デフォルト: 0.8。
particleTerrainRestitution	\(e_\mathrm{pt}\)	粒子-テレイン間の反発係数。 値を大きくすると粒子がテレインに衝突した時に反発しやすくなる。 デフォルト: 0。
particleTerrainRollingResistance	\(\mu_\mathrm{ptr}\)	粒子-テレイン間の転がり抵抗係数。 値を大きくするとテレイン上の粒子が転がりにくくなる。 デフォルト: 0.3。
particleTerrainYoungsModulus	\(E_\mathrm{pt}\)	粒子-テレイン間の硬さヤング率(Pa)。 値を大きくすると粒子がテレインに侵入しにくくなる。 デフォルト: 1.0e8。
particleYoungsModulus	\(E_\mathrm{p}\)	粒子間の硬さヤング率(Pa)。 値を大きくすると粒子同士が侵入しにくくなる。

agxTerrain::TerrainMaterial::ExcavationContactProperties

• Excavation Contact Properties — AGX Dynamics documentation

excavationContactProperties: agxTerrain.TerrainMaterial.ExcavationContactProperties  = terrain.getTerrainMaterial().getExcavationContactProperties()

パラメータ	説明
aggregateStiffnessMultiplier	掘削抵抗力を調整するためのアグリゲートとテレイン間のヤング率を補正する乗数。 ヤング率をYM_final= BulkYoungsModulus * stiffnessMultiplierとする。 デフォルト: 1。
depthDecayFactor	Set the depth decay factor of a soil aggregate <-> terrain contact. This determines how rapidly the stored depth in a terrain <-> aggregate contact will decay during separation when the active zone moves away from the soil aggregate <-> terrain contact plane. AGXのチュートリアル、デモでの利用形跡なし。 デフォルト: 2。
depthIncreaseFactor	Set the depth increase factor of a soil aggregate <-> terrain contact. This governs how fast the depth should increase when the separation direction of the excavation intersects the contact plane, causing virtual soil compression between soil aggregates and the terrain. AGXのチュートリアル、デモでの利用形跡なし。 デフォルト: 1。
excavationStiffnessMultiplier	掘削抵抗力を調整するためのショベルとアグリゲート間のヤング率を補正する乗数。 ヤング率をYM_final= BulkYoungsModulus * stiffnessMultiplierとする。 AGXのチュートリアル、デモでの利用形跡なし。 デフォルト: 1。
maximumAggregateNormalForce	アグリゲートとテレイン間の接触抗力の上限(N)。 AGXのチュートリアル、デモでの利用形跡なし。 デフォルト: inf。
maximumContactDepth	アグリゲートとテレイン間の接触における侵入量の上限(m)。 アグリゲートがテレインに過剰に侵入して、テレインが過度に圧縮されるのを防ぐ。 AGXのチュートリアル、デモでの利用形跡なし。 デフォルト: 1。

agxTerrain::Shovel

• AGX Dynamics: agxTerrain::Shovel Class Reference

• Shovel Settings — AGX Dynamics documentation

• Penetration Resistance Model — AGX Dynamics documentation

shovel = agxTerrain.Shovel(shovelBody, topEdge, cuttingEdge, cuttingVector);

パラメータ	記号	説明
maxPenetrationForce		ショベルに加わる貫入抵抗力の上限(N)。 AGXのチュートリアル、デモでの利用形跡なし。 デフォルト: inf。
minimumSubmergedContactLengthFraction		Set the minimum submerged cutting edge length fraction (0-1) that generates submerged cutting. AGXのチュートリアル、デモで利用されている形跡なし。 デフォルト: 0.5。
noMergeExtensionDistance		ショベルのバウンディングボックスの外側の粒子のマージ禁止距離(m)。 ショベル付近の粒子がテレインにマージされるのを避けるために使う。 距離を長くすると、テレインにマージされない粒子が増えるため、粒子運動の計算コストが増加し、計算時間に影響する。 デフォルト: 0.5。
numberOfTeeth	\(n_\mathrm{t}\)	ショベルの歯数(本)。 貫入力が歯数倍大きくなる。 デフォルト: 0。
particleInclusionMultiplier
penetrationDepthThreshold		ショベルの貫入抵抗力を最大限に発揮するための垂直貫入量の閾値(m)。 垂直貫入量はテレインの表面からショベルの歯の先端までの垂直距離である。 貫入抵抗は基準値の10%から始まり、垂直貫入量が閾値に達すると貫入抵抗力が最大になる。 AGXのチュートリアル、デモで利用されている形跡なし。 デフォルト: 0.5。
penetrationForceScaling		貫入抵抗力のスケーリング倍率。 実機やNEDEMシミュレーションの結果との合わせ込みに使う。 デフォルト: 1。
secondarySeparationDeadloadLimit		SecondarySeprationPlateを有効にするためのショベル内土量の割合。 SecondarySeprationPlateはSeparationPlate(ショベル底面)からCuttingEdge-TopEdge面にかけてDeadload(ショベル内土量の割合)で補間した面。 SecondarySeprationPlateはActiveZoneの計算に使う。 ショベルで土を掘削した時の土の破壊領域の合わせ込みに使う。 デフォルト: 0.8。
toothLength	\(l_\mathrm{t}\)	ショベルの歯の長さ(m)。 CuttingEdgeから歯の先端までの長さを設定する。 長くすると、貫入抵抗力が大きくなる。 デフォルト: 0.15。
toothMaximumRadius	\(a_\mathrm{max}\)	ショベルの歯の根本半径(m)。 大きくすると貫入抵抗が大きくなる。 デフォルト: 0.075。
toothMinimumRadius	\(a_\mathrm{0}\)	ショベルの歯の先端半径(m)。 大きくすると貫入抵抗が大きくなる。 デフォルト: 0.015。
verticalBladeSoilMergeDistance		ショベルの底面より下にある粒子をテレインにマージするか判定するための垂直距離(m)。 ブルドーザで整地やならし作業をする場合、ある程度の距離を設定し、ブレード直下の粒子がマージされるようにしておくとよい。 デフォルト: 0。

agxTerrain関連のagx::Material

• Internal Materials — AGX Dynamics documentation

terrain

terrainMat: agx.Material = terrain.getMaterial(agxTerrain.Terrain.MaterialType_TERRAIN)

particle

particleMat: agx.Material = terrain.getMaterial(agxTerrain.Terrain.MaterialType_PARTICLE)

agxTerrain関連のagx::ContactMaterial

• Shovel - Terrain Contact Materials — AGX Dynamics documentation

• Object - Terrain Contact Materials — AGX Dynamics documentation

• Overriding Contact Material in Excavation Modes — AGX Dynamics documentation

	terrain	particle
object [1]	object-terrainのagx::ContactMaterialを作る	object-particleのagx::ContacMaterialを作る
particle	agxTerrain::TerrainMaterial::ParticleProperties	agxTerrain::TerrainMaterial::ParticleProperties

[1]

ショベル(バケット)、クローラ、タイヤ、コンテナなどterrain/particleと接触するオブジェクトのMaterial