agxWireのパラメータ一覧

agxWire::Wire

• Overall description of a Wire — AGX Dynamics documentation

• AGX Dynamics: agxWire::Wire Class Reference

パラメータ	型	説明
activeContactControllerType	WireContactControllerType	ワイヤの接触計算モデル。デフォルト: agxWire::SHAPE_CONTACT_CONTROLLER。
enableCollisions	bool	ワイヤと他のオブジェクトとの接触のON/OFF。デフォルト: true。
enableSplitting	bool	ワイヤの運動計算の並列処理化のON/OFF。ワイヤに自動的にBodyFixedNodeを追加し、並列計算可能な単位に分割する。高張力がかかっているワイヤに対してはBodyFixedNodeの自動追加が難しいため、不安定になりやすい。
frame	agx::Frame	ワイヤの親Frame
initializationController	agxWire::WireInitializationController	initializationController
isBendResistent	bool	ワイヤの曲げ抵抗のON/OFF。デフォルト: true。
linearVelocityDamping	agx::Real	ワイヤの線形速度減衰(Ns/m)。ワイヤ内の全てのlumped node(剛体)に速度減衰を与える。
material	agx::Material	ワイヤのマテリアル
propertyContainer	agx::PropertyContainer	ワイヤが持つRigidBodyとGeometry用のproperty container
radius	agx::Real	ワイヤの半径(m)
resolutionPerUnitLength	agx::Real	ワイヤの解像度(個/m)。ワイヤ1mあたりの最大ノード数。
routeController	agxWire::WireRouteController	Associate new, own implemented, route controller to this wire.
smoothedTension	agx::Real	Assign smoothed tension (can be useful after certain events, like cut) to part of this wire.
smoothingFilter	agxUtil::SmoothingFilter	Assign filter that will be used to filter out the tension values for smoothed tension readings.
solveType	agx::Constraint::SolveType	Set solve type, either DIRECT, ITERATIVE or DIRECT_AND_ITERATIVE.

agxWire::WireParameterController

パラメータ	型	説明
maximumContactMovementOneTimestep	agx::Real	ワイヤの1ステップあたりの最大移動量(m)。ワイヤのすり抜けを避けるために使う。ワイヤがすり抜ける場合は値を大きくする。
minimumDistanceBetweenNodes	agx::Real	ノード間の最小距離(m)。
radiusMultiplier	agx::Real	Wire sphere geometry radius multiplier.
scaleConstant	agx::Real	ワイヤのlumpedノードの追加と削除を調整するための張力分率閾値。閾値を超える張力がかかるとlumpedノードが削除される。ワイヤのヤング率が大きく、曲げたときの挙動がかくつく場合は値を大きくしてlumpedノードを残すようにしておくとよい。デフォルト: 0.35。
splitTensionMultiplier	agx::Real	A multiplier for tension scaling when deciding if a constraint could be replaced with a force.
stopNodeLumpMinDistanceFraction	agx::Real	The fraction of stop node reference distance that defines the range end of the prismatic constraint used by most winches.
stopNodeReferenceDistance	agx::Real	The distance between the lump node and the stop node for winches.
wireContactDynamicsSolverDampingScale	agx::Real	A scale for the damping of the dynamics solver for ShapeContactNodes This will scale the damping of the damping found in the material parameters for an interaction of a wire/other contact.

agxWire::WireWinchController

• agxWire::WireWinchController — AGX Dynamics documentation

• AGX Dynamics: agxWire::WireWinchController Class Reference

パラメータ	型	説明
autoFeed	bool	ワイヤの自動巻き入れのON/OFF。ワイヤのたるみ解消に使うとよい。デフォルト: false。
brakeForceRange	agx::RangeReal、agx::Real	ウィンチのブレーキ力範囲(N)。lowerはワイヤの引き出しに対するブレーキ力、upperはワイヤの巻き入れに対するブレーキ力。lowerは0以下の値であること。デフォルト: [-0, 0]。
compliance	agx::Prismatic	Sets the default compliance for the prismatic constraint.
forceRange	agx::RangeReal、agx::Real	ワイヤの巻き入れ、引き出しに必要な力(N)。lowerは巻き入れ、upperは引き出し。デフォルト: [-Infinity, Infinity]。
parameterController	agxWire::WireParameterController	Associate a parameter controller to this winch.
pulledInWireLength	agx::Real	ウィンチに収納されているワイヤ長さ(m)。
speed	agx::Real	ウィンチからのワイヤの引き出し、巻き入れ速度(m/s)。デフォルト: 0。
stabilityController	agxWire::WireStabilityController	Associate a stability controller to this winch.