ショベルに加わる力を調整するためのパラメータ

参考文献

ショベルの貫入抵抗力に関わるパラメータ

Pythonスニペット

# TerrainMaterial
terrain: agxTerrain.Terrain
bulkProperties = terrain.getTerrainMaterial().getBulkProperties()
bulkProperties.setCohesion()
bulkProperties.setDensity()
bulkProperties.setDilatancyAngle()
bulkProperties.setFrictionAngle()

# Shovel-Terrain Contact Material
terrainMaterial = terrain.getMaterial(agxTerrain.Terrain.MaterialType_TERRAIN)
shovelTerrainContactMaterial: agx.ContactMaterial = sim.getMaterialManager().getContactMaterialOrCreateImplicit(shovelMaterial, terrainMaterial)
shovelTerrainContactMaterial.setFrictionCoefficient()
shovelTerrainContactMaterial.setAdhesion(,)

# Shovel
terrainShovel: agxTerrain.Shovel
terrainShovel.setNumberOfTeeth()
terrainShovel.setToothLength()
terrainShovel.setToothMinimumRadius()
terrainShovel.setToothMaximumRadius()
terrainShovel.setPenetrationForceScaling()

TerrainMaterial

粘着力 \(c\) bulkProperties.setCohesion(): 大きくすると抵抗大
原位置の密度 \(\rho_\mathrm{b}\) bulkProperties.setDensity() : 大きくすると抵抗大
原位置のダイレンタンシー角 \(\psi_\mathrm{b}\) bulkProperties.setDilatancyAngle(): 大きくすると抵抗大
原位置の内部摩擦角 \(\phi_\mathrm{b}\) bulkProperties.setFrictionAngle() : 大きくすると抵抗大

Shovel-Terrain ContactMaterial

摩擦係数 \(\mu_\mathrm{tool}\) shovelTerrainContactMaterial.setFrictionCoefficient(): 大きくすると抵抗大
接着力 \(c_\mathrm{a}\) shovelTerrainContactMaterial.setFrictionCoefficient(): 大きくすると抵抗大

Shovel

Shovelの歯の数 \(n_\mathrm{t}\) terrainShovel.setNumberOfTeeth(): 数が多いと抵抗大
Shovelの歯の長さ \(l_\mathrm{t}\) terrainShovel.setToothLength(): 長くすると抵抗大
Shovelの歯の先端半径 \(a_0\) terrainShovel.setToothMinimumRadius() 大きくすると抵抗大
Shovelの歯の根本半径 \(a_\mathrm{max}\) terrainShovel.setToothMaximumRadius(): 大きくすると抵抗大
貫入抵抗力のスケーリング倍率 terrainShovel.setPenetrationForceScaling(): 大きくすると抵抗大

ショベルの前方・前方以外の掘削抵抗力に関わるパラメータ

Pythonスニペット

# Terrain
terrain: agxTerrain.Terrain
bulkProperties = terrain.getTerrainMaterial().getBulkProperties();
excavationContactProperties = terrainMaterial.getExcavationContactProperties()

bulkProperties.setCohesion()
bulkProperties.setDensity()
bulkProperties.setDilatancyAngle()
bulkProperties.setFrictionAngle()
bulkProperties.setYoungsModulus()
excavationContactProperties.setAggregateStiffnessMultiplier()
excavationContactProperties.setExcavationStiffnessMultiplier()

# Shovel-Terrain Contact Material
terrainMaterial = terrain.getMaterial(agxTerrain.Terrain.MaterialType_TERRAIN)
shovelTerrainContactMaterial: agx.ContactMaterial = sim.getMaterialManager().getContactMaterialOrCreateImplicit(shovelMaterial, terrainMaterial)
shovelTerrainContactMaterial.setYoungsModulus()
shovelTerrainContactMaterial.setFrictionCoefficient()
shovelTerrainContactMaterial.setAdhesion(,)

TerranMaterial

粘着力 \(c\) bulkProperties.setCohesion(): 大きくすると抵抗大
原位置の密度 \(\rho_\mathrm{b}\) bulkProperties.setDensity() : 大きくするとヤング率が大きくなり、抵抗大
原位置のダイレンタンシー角 \(\psi_\mathrm{b}\) bulkProperties.setDilatancyAngle(): 大きくすると有効摩擦角が大きくなり、抵抗大
原位置の内部摩擦角 \(\phi_\mathrm{b}\) bulkProperties.setFrictionAngle() : 大きくすると有効摩擦角が大きくなり、抵抗大
原位置のヤング率 \(E_\mathrm{b}^\mathrm{bulk}\) bulkProperties.setYoungsModulus(): 大きくすると抵抗大
アグリゲートとテレイン間のヤング率を補正する乗数 excavationContactProperties.setAggregateStiffnessMultiplier(): 大きくすると抵抗大
ショベルとアグリゲート間のヤング率を補正する乗数 excavationContactProperties.setExcavationStiffnessMultiplier(): 大きくすると抵抗大

Shovel-Terrain ContactMaterial

ヤング率 shovelTerrainContactMaterial.setYoungsModulus(): 大きくすると抵抗大
摩擦係数 shovelTerrainContactMaterial.setFrictionCoefficient(): 大きくすると抵抗大
接着力 shovelTerrainContactMaterial.setAdhesion(): 大きくすると抵抗大